ライントレース

ライントレースとは、黒い線をたどって走るロボットです。
これは、小学校6年生のときに、はんだごてのけむりと言う、ぺージ
を見て作ったものです。
元は、もっと大きかったのですが、小さく出来ると思ってこの大きさになりました。

動画です。これは、急カーブのテスト用コースなので、90度カーブなどがあります。ちなみに線は習字用の墨汁で書いています。


センサーの数	4	センサーの種類	LED＆CDS、レンズ付き反射形フォトリフレクタ
ギヤボックス	ツインモータギヤボックス	スイッチング	トランジスター
動力	マブチモーター	消費電圧	2.4V
全長	22cm	幅	10.6cm
タイヤ	キャスターなど。	トランジスター	2SD1406 , 2SC1815

ライントレースの構造は、主にセンサーが黒い線を感知すると、そっち側のタイヤが
止まるようにしなければなりません。
このライントレースはcdsで光の量を、抵抗に変えてトランジスターでスイッチングするのです。

この図のように紙に反射するとモーターが回るようにします。
私がつっくたものは急カーブを曲がれるように4つのセンサーを設けています。
それと、駆動部のタイヤからなるべく遠ざけいます。
例としては上り坂などを走らせたいとなると、センサーより前にキャスター
をつけてセンサーがぶつからないようにしたりします。

トランジスターの説明

ここではこのライントレースの一番重要な部分
のトランジスターの使い方などを説明していま
す。
トランジスターの主な役割は
①スイッチング
②増幅の役割

トランジスターの主な使い方は上の図のように
ベースに電流を流すと、コレクタからエミッタ
に電流が流れます。
しかし、ベースに電流が流れない場合は電流がコレクタの部分で止まります。

では、簡単にライントレースの仕組みを説明しましょう。
センサーが黒い線を感知すると、感知したほうのモーター
が止まります、それと同じ回路を2つ用意して
右のセンサーが黒い線を感知して、左のセンサーが何も感知しない時は
右方向にまがります。
逆に、左のセンサーが黒い線を感知して、右のセンサーが何も感知しない時は
左方向にまがります。

ライントレースの昔の姿

昔はこんなだった。かなりデカイです....（^^;)。

かなりスピードも遅く、センサーも中古で感度もよくありませんでした。（時々止まった。）
それから、LEDも暗いので感度を上げるため牛乳パックを使ったカバーを付けていました。
今もですが実はタイヤは100円ショップのおもちゃのタイヤです。
周りに車のゴムチューブ巻いています。